Aussitôt connue la nouvelle de l'assassinat de Domitien, le 18 septembre 96, le Sénat proclame Empereur Nerva. N'ayant pas d'enfant, il ne voit qu'un seul moyen de sauver sa tête : adopter comme fils et successeur un homme qui ait à la fois les faveurs de l'armée et du peuple. Cet homme n'est autre que Marcus Ulpius Traianus, gouverneur de Germanie supérieure et chef respecté de ses légions. L'adoption a lieu officiellement au Capitole, à la fin d'octobre 97. Le 28 janvier 98, la mort met un terme aux seize mois de règne de Nerva. En témoignage de respect, ses cendres sont déposées dans le Mausolée d'Auguste, près de celles des empereurs julio-claudiens.

L'arrivée de Trajan à Rome, à la fin de l'été 99, donne lieu à de grandes réjouissances. Il fait son entrée à pied, embrasse les sénateurs, se mêle au peuple. C'est sous son principat que l'empire de Rome connaitra sa plus grande extension géographique avec, notamment la conquête de la Dacie. En 117, Trajan, déjà affecté par des problèmes circulatoires qu'il soupçonne être l'effet du poison, est victime d'une attaque qui le laisse en partie paralysé. Il meurt le 9 août 117 après un règne de dix-neuf ans, six mois et quinze jours. Ses cendres sont déposées dans une urne en or, placée dans le piédestal de la colonne Trajane, témoin de sa victoire sur les Daces. Sa succession est entourée de mystères. Peut-être, l'empereur a-t-il décidé d'adopter Hadrien à la dernière minute sur son lit de mort. Mais selon Dion Cassius, ce serait la femme de Trajan, Plotine, qui aurait organisé sa succession en cachant sa mort durant plusieurs jours. Elle aurait envoyé des lettres au Sénat annonçant l'adoption d'Hadrien en signant à la place de Trajan, trop épuisé pour le faire.

L'une des premières décisions du nouvel Empereur est d'abandonner les territoires orientaux conquis par Trajan au cours de sa dernière campagne. Moins militaire que Trajan, il sera le seul de tous les empereurs à prendre la peine de parcourir l'ensemble de l'Empire afin d'inspecter le gouvernement de ses territoires. Dès 136, sa santé est chancelante. Sa maladie, une forme d'hydropisie, s'aggrave et le fait souffrir pendant de longues périodes. Ayant engagé un serviteur barbare du nom de Mastor pour le tuer, il lui indique l'endroit où frapper, toutefois, Mastor renonce à tenir sa promesse. En désespoir de cause, Hadrien confie le pouvoir à Antonin et quitte Rome pour Baïes. Il meurt le 10 juillet 138. A sa mort, son grand Mausolée n'est pas encore terminé, aussi, dans l'intervalle, est-il inhumé d'abord à Puteoli, près de Baïes puis dans les jardins de Domitia, près du Mausolée. Le transfert de ses cendres a lieu en 139.

Le 24 janvier 138, jour de son soixante-deuxième anniversaire, Hadrien annonce à Antonin son désir de l'adopter. L'adoption a lieu officiellement le 25 février 138. Il s'agit en fait d'une transaction multiple : Hadrien adopte Antonin, tandis qu'Antonin adopte parallèlement Marcus Annius Verus, âgé de 16 ans et le jeune Lucius Ceionius Commodus, fils de Lucius Ceionius Commodus, qu'Hadrien avait choisi comme premier héritier mais qui est décédé deux mois plus tard. La fin d'Antonin est assez soudaine. Au cours d'une nuit, il vomit et se trouve pris de fièvre le lendemain. Il prend alors ses dispositions et lègue le pouvoir à son fils adoptif, Marc-Aurèle. Il meurt dans son palais de Lorium, près de Rome, le 7 mars 161.

A la mort d'Antonin, Marc-Aurèle a déjà décidé que le consulat serait exercé conjointement par Lucius Vérus et lui-même. Il semble qu'Antonin n'ait pas eu l'intention de placer les deux hommes sur un pied d'égalité, mais c'est pourtant ce quoi à s'emploie Marc-Aurèle dès la mort de son prédécesseur. Il adopte pour lui-même les titres impériaux usuels, Augustus, Pontifex Maximus, et y ajoute le titre Antoninus par respect pour Antonin. Il persuade le Sénat de conférer à Lucius le nom de Vérus, qui fait partie de son propre nom de famille. Les deux hommes sont acclamés conjointement Imperator par la garde prétorienne. On frappe des pièces de monnaie portant la mention Concordia Augustorum, l'harmonie des empereurs. Au début du printemps 169, Vérus est victime d'une attaque et ne peut plus parler. Il meurt trois jours plus tard. Son corps est ramené à Rome et déposé dans le Mausolée d'Hadrien, auprès de son vrai père, Lucius Ceionius Commodus, et de son père adoptif, Antonin. Marc-Aurèle meurt, quant à lui, le 17 mars 180, à Sirmium, à l'ouest de Belgrade. Ramené à Rome et enterré, lui aussi, dans le Mausolée d'Hadrien, il est divinisé par le Sénat.

"Mon père est monté au ciel et siège maintenant en compagnie des dieux. Il faut nous occuper des affaires humaines et gouverner le monde". Voici le discours bref et pragmatique que Commode adresse aux troupes après la mort de Marc-Aurèle en mars 180. Commode est passé à la postérité comme un monstre, un mégalomane qui se prend pour un dieu, rebaptise les mois en son honneur, jouant les gladiateurs devant le peuple de Rome. Il est en fait le premier empereur à naître dans la pourpre. Au cours des quatre-vingt années prédédentes, les empereurs ont choisi leurs successeurs en se fondant sur leurs mérites et non sur l'hérédité. Un complot se trame en 192 pour délivrer le peuple romain de cet empereur totalement fou. Le 31 décembre 192, Marcia, concubine de Commode, lui administre du poison mais au lieu de mourir, il est pris de violentes nausées et rend le poison. Il faudra l'intervention d'un jeune athlète, Narcisse, pour en délivrer le monde. Le Sénat fait déterrer le cadavre pour le traîner à travers la ville comme celui d'un vulgaire criminel. Les restes de Commode connaissent ensuite un meilleur traitement puisque son successeur, Pertinax, les transfère dans le Mausolée d'Hadrien et que Septime Sévère le fera diviniser quatre ans plus tard bien qu'il ait reçu la damnatio memoriae et que son nom ait été effacé de tous les monuments.