Vespasien arrive à Rome en octobre 70, après avoir réprimé la révolte des Juifs à Jérusalem. Le nouvel Empereur, qui a déjà accordé le rang de César à ses fils Titus et Domitien, a désigné l'aîné, Titus, comme successeur. Il le choisit comme collègue de sept des huits consulats qu'il exerce en tant qu'Empereur. Son intention est clairement de fonder une dynastie semblable à celle des Julio-Claudiens. Il annonce d'ailleurs au Sénat que si ses fils ne lui succèdent pas, personne ne le fera.

En 79, il tombe malade en Campanie. Le 23 juin, il s'évanouit presque à la suite d'une sévère crise de diarrhée. Tandis qu'il tente de se relever en prononçant ces fameux mots "un empereur doit mourir debout", il meurt dans les bras de ses serviteurs.

Lorsque Titus succède à son père le 24 juin 79, beaucoup de gens sont convaincus qu'il va devenir un second Néron. En réalité, au cours d'un règne de deux ans, deux mois et vingt jours, il va se forger l'une des meilleures réputations parmi tous les Empereurs romains.

Sa fin est brutale et inattendue. A l'été 81, il quitte Rome pour le pays des Sabins. En route, il est pris par la fièvre. Ses derniers mots furent un mystère. Il s'est écrié qu'"aucun de ses actes ne lui laissait de remords, à l'exception d'un seul". Personne ne sait à quoi il faisait allusion, mais les supputations n'ont pas manqué. A-t-il eu des relations coupables avec sa belle-soeur Domitia ? A-t-il modifié le testament de Vespasien pour priver Domitien de ses droits légitimes à l'héritage ? Il meurt le 13 septembre 81 (sans doute de la peste), à l'âge de 42 ans, dans la même villa que son père. Les citoyens de Rome le pleurent "comme s'ils avaient perdu quelqu'uns des leurs". Quant au Sénat, il lui décerne plus de louanges que de son vivant.

Avant même la mort de son frère, Domitien se rendit au camp des prétoriens afin de se faire acclamer Empereur. Le 14 septembre 81, le Sénat l'investit solennellement. Il s'efforça de relever le niveau de la moralité publique. Il interdit la castration des garçons, punit les sénateurs coupables d'homosexualité et condamna à mort quatre des six vestales : trois pour inceste et la quatrième, la grande vestale, Cornélia, pour avoir eu de nombreux amants. Les trois premières furent autorisées à choisir la façon dont elles allaient mourir. Cornelia, quant à elle, fut enterrée vivante et ses amants battus à mort sur le Forum.

Les premiers changements dans le comportement de Domitien apparaissent en 85. Un complot est déjoué le 22 septembre 87, de nombreux sénateurs sont exécutés. Dès 93, Domitien, devenu paranoïaque, s'attaque aux sénateurs, aux chevaliers et aux fonctionnaires impériaux. Un complot, mené par ses serviteurs, parviendra toutefois à ses fins le 18 septembre 96. Domitien meurt assassiné dans le palais impérial.